Šiaulių geležinkelio muziejus įkurtas 1971 m. rugsėjo 4 d., minint Šiaulių geležinkelio stoties 100-ąsias metines. Muziejaus įkūrimo iniciatorius Aronas Petuchovskis, tuometinis stoties viršininkas.   

Ekspozicijoje galima susipažinti su geležinkelių istorija nuo 1871 metų iki šių dienų:  pamatyti pirmojo traukinio, atvykusio į Šiaulius, nuotrauką; 1880 m. stiklinę su išgraviruotomis raidėmis „ЛРЖД“ (Liepojos-Romnų geležinkeliai), telefono aparatą „SIEMENS HALSKE“ (XX a. I pusė), unikalią ąžuolinę kėdę su išgraviruotomis raidėmis „LG“ (XX a. I pusė), pastatytą atkurtoje tarpukario Lietuvos geležinkelio stoties bilietų kasoje.  Salėje taip pat galima pamatyti įrankius bei prietaisus, kuriuos naudojo kelių darbuotojai, ryšininkai, elektrikai, bei signalines priemones. Didžiausias vaikų džiaugsmas – geležinkelio maketas su veikiančiais žaisliniais traukiniais.